香港科技大学霍英东研究院张碧陶博士应邀来我院开展学术讲座

2021年4月15日上午，香港科技大学霍英东研究院运动控制实验室负责人、广东省科技项日评审专家张碧陶博士为学院研究生带来题为“基工业机器人关键技术及产业化”的学术讲座。本次讲座由学院副院长余松森教授主持，杨欢老师、周娴玮老师及学院部分研究生参加。

讲座伊始，张碧陶博士首先指出工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择,但是当前我国工业机器人国产化率不足30%，关键核心技术由国外掌握，严重制约着我国相关产业的发展。

随后张博士依次从“机器人运动控制”、“机器人驱动控制”与“机器人智能控制”三个方面精炼讲述，指出市场上最通用的是传统三闭环（位置+速度+转矩）伺服系统，其核心算法是PID，也称万能算法，能运用在各个控制层面上。但此模式下的系统存在动态响应速度慢、鲁棒性差、跟随精度低等问题。张碧陶博士表明如果跳出基于传统整数阶微积分理论的描述系统模型和过程以及控制方法，采用多维度的分数阶微积分理论建模与控制方法，形成基于分数阶微积分理论的控制策略。并运用了反馈和学习控制结合的方法，根据不同的应用需求，同时融合被控对象过去、现在和未来的信息设计二维控制策略，使控制性能沿时间和批次方向的协调问题得到改善，同时通过改变控制框架，将原本的串联方式改为并联方式，可极大地缩短伺服系统响应时间。且在在谈及我国自动化技术实际应用的不足时，张碧陶提出了“整合资源，服务企业，引领科技”的主张。其次在机器人研究成果产业化中，首先要以市场为导向，其次找准自己的定位与方向，寻找默契与奋进的团队，打造自己的创新点，以合适的定位进行研究成果产业化，明确最好的技术是最契合市场的技术。

讲座最后，张碧陶博士与同学们就软件工程科研学术与学业提升方面进行亲切问答交流，指出我们在科研领域也是一个硝烟的战争，国家的富强与科研的兴起息息相关，勉励我们在软件工程领域经常学术交流，了解并开展高水平研究，并提醒在座研究生们要选择自己感兴趣的研究方向，注重研究方法，做好未来规划。

交流结束后，余森松教授代表全体师生向张碧陶博士表示诚挚的感谢，并邀请张碧陶博士与同学合影留念。

撰稿：蔡旭刚

审稿：邱双惠